目前合氣道的始源自「大東流合氣柔術」，首由大東流說起，據說始自清和天皇的第六太子多貞純親王，再傳親王的長子經基及源義家族，及至源義家族，及至源義家的弟弟新羅三郎義光再傳迄今，才建立合氣道的基礎。

傳說義光研究發展合氣道的動機，是發現蜘蛛用細網捕捉昆蟲之技巧，因而有所領悟，然後再對人體架構上加強研究：他將戰場上的遺屍和罪犯的屍體加以解剖，冀 求對人體構造作有系統的調查及研究。繼而著手建立，將義光的公館改稱為「大東館」，即為以後俗稱的「大東流」，其名稱由來導源於此。

義光的次子義清，將日本甲斐、武田等地均改為武田姓氏，它們的武術被稱為「武田家傳的祕密武藝」，不向外傳習，如此世代祕傳下去。直到天正二年﹝1574年﹞武田國次被會津併吞，當時的首領蘆名盛氏又將此技藝由子孫世代相傳，成為會津御用的武藝。

這一項世不精傳的武藝由皇家祕密傳習，及至明治時期武田家族的後代子孫──武田物角先生，初次將此技藝公諸於世。武田物角先生傳子武田時宗先生，在北海道建立「大東館道場」是為大東流合氣道掌門人，由此漸漸普及於世。